Дальневосточный математический журнал

К содержанию выпуска


Исследование зависимости параметра скольжения от текущего состояния адаптивной системы с переменной структурой


А. В. Лебедев, В. Ф. Филаретов

2000, выпуск 1, С. 74–85


Аннотация
Рассмотрены особенности функционирования адаптивной системы с переменной структурой для управления нестационарным линейным динамическим объектом второго порядка. Установлено и строго обосновано наличие зависимости параметра скольжения от текущих значений коэффициентов блока изменения структуры. Получены формулы для расчета предельных значений этих коэффициентов. Проведенные исследования позволили теоретически обосновать новые весьма эффективные законы адаптивной настройки линии скольжения и устранить ряд проблем на пути их практической реализации.

Ключевые слова:

Полный текст статьи (файл PDF)

Библиографический список

[1] С. В. Емельянов, В. И. Уткин, В. А. Таран и др., Теория систем с переменной структурой, ред. С. В. Емельянов, Наука, М., 1970, 592 с.
[2] В. И. Уткин, Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой, Наука, М., 1974, 272 с.
[3] J.-J. E. Slotine, “Sliding Controller Design for Nonlinear Systems”, Int. J. Contr., 40:2 (1984), 24–36.
[4] D. R. Yoerger, J.-J. E. Slotine, “Robust Trajectory Control of Uderwater Vehicles”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, OE.-10:4 (1985), 462–480.
[5] А. А. Дыда, В. Ф. Филаретов, “Адаптивные системы с переменной структурой для управления электроприводами роботов”, Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1987, № 1, 219 .
[6] А. А. Дыда, В. Ф. Филаретов, “Самонастраивающаяся система с переменной структурой для управления электроприводом манипулятора”, Изв. ВУЗов. Электромеханика, 1989, № 2, 102–106.
[7] В. Ф. Филаретов, А. А. Дыда, В. С. Очкал, “Синтез и исследование самонастраивающихся систем с переменной структурой для управления электромеханическими манипуляторами”, Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1989, № 6, 194.
[8] J.-J. E. Slotine, J. A. Coetsee, “Adaptive Sliding Controller Synthesis for Nonlinear Systems”, Int. J. Contr., 42:6 (1986), 37–51.
[9] J.-J. E. Slotine, W. Li, “On the Adaptive Control of Robot Manipulators”, The Int. Journal of Robotics Research, 6:3 (1987), 49–59.
[10] А. Л. Фрадков, Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы, Наука, М., 1990, 296 с.
[11] D R. Yoerger, J.-J. E. Slotine, “Adaptive Sliding Controlof an Experimental Underwater Vehicle”, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Sacramento, USA, 1991, 2746–2751.
[12] А. А. Дыда, Адаптивная система управления, А. с. №1526444 (СССР).
[13] А. А. Дыда, Релейная адаптивная система, А. с. №1571548 (СССР).
[14] A A. Dyda, “Design of Adaptive VSS Algorithm for Robot Manipulator Control”, Proc. of the First Asia Control Conference, Tokyo, 1994, 1077–1080.
[15] A A. Dyda and V. F. Filaretov, “Algorithm of Time – Sub – Optimal Control for Robot Manipulator Drives”, Proc. of 12th World IFAC Congress, 4, Sidney, Australia, 1993, 314–319.
[16] V. F. Filaretov, A A. Dyda, A. V. Lebedev, “The Sliding Mode Adaptiv Control System for Autonomous Underwater Robot”, Proc. of the 7th Int. Conf. on Advanced Robotics, 8, Catalonia, Spain, 1995, 263–266.

К содержанию выпуска